减速比，额定输出扭矩，回程间隙，满载效率，噪音，横向和径向力和工作温度。

减速比： 输出转速除以输入转速的比值。

减速级数： 太阳轮和周围的行星轮构成独立的减速轮系，如减速机内只此一个轮系，我们称为“一级”。为得到较大减速比，需多级传动，减速机分三级，减速比从3到1000。

额定输出扭矩： 指在额定负载下长期工作时允许输出扭矩。大输出扭矩是该值的两倍。

回程间隙： 将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输出端产生额定扭矩的±2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移即为回程间隙。单位是arcmin也叫弧分。