一、传动原理

RV减速机，从传动原理的角度来看，它是一种摆线针轮行星传动的典型设备。其核心的传动机制在于输入轴上的针齿与摆线轮的针齿孔之间形成的啮合关系，这种啮合属于滚动啮合类型。在整个传动过程中，针齿与针齿孔之间的滚动啮合需要保证高度的准确性和稳定性。任何微小的偏差都可能影响到整个RV减速机的传动效率和性能。这就要求在制造过程中，对针齿和针齿孔的加工精度有着极高的要求，包括它们的形状精度、尺寸精度以及表面粗糙度等方面。
 

谐波减速机则是基于柔性齿轮传动原理进行工作的装置。在谐波减速机中，谐波发生器起着关键的驱动作用。它能够使刚性齿轮产生可以被精确控制的弹性变形，然后刚性齿轮与柔性齿轮进行啮合传动。这个过程中，谐波发生器的性能参数，如产生的变形力的大小、频率等，对整个传动过程有着决定性的影响。并且，柔性齿轮和刚性齿轮的材料特性、齿形设计等也必须相互匹配，以确保传动的顺畅性和可靠性。
 

二、结构

RV减速机的结构复杂程度较高，其构成主要包括输入轴、摆线轮、针齿以及输出轴等重要部件。输入轴与摆线轮的连接方式确保了动力能够有效地从输入轴传递到摆线轮。摆线轮和针齿之间存在着偏心距，这一偏心距是摆线轮产生摆动的根本原因，而这种摆动在整个传动体系中是不可或缺的一部分。输出轴通过支撑轴承和针齿销与针齿相连，这种连接方式在保证输出轴稳定转动的同时，也对整个结构的强度和稳定性有着重要的影响。
 

相比之下，谐波减速机的结构相对简洁。它主要由刚性齿轮、柔性齿轮和波发生器这几个主要部件组成。刚性齿轮固定不动，这为整个传动结构提供了一个稳定的基础。柔性齿轮在波发生器的作用下发生可控的弹性变形，进而与刚性齿轮进行啮合传动。这种结构的简单性使得谐波减速机在一些对空间要求较为紧凑的设备中有一定的应用优势，但同时也在一定程度上限制了它的承载能力和传动比等性能指标。